Kamerabasiertes Referenzsystem zur Ermittlung von Trajektorien autonomer Modellfahrzeuge

  • Diese Arbeit beschreibt ein Referenzsystem, welches die Trajektorie eines Modellfahrzeugs mithilfe einer Deckenkamera ermittelt. Hierbei wird die Position eines Fahrzeugs durch die Kombination von mehreren Bildverarbeitungsverfahren bestimmt. Anschließend erfolgt die Verbesserung der Messdaten sowie die Schätzung von nicht direkt messbaren Größen mithilfe eines Partikelfilters. Die abschließende Zuordnung der Referenzinformationen zu den On-Board-Messwerten wird durch eine Zeitsynchronisation zwischen Fahrzeug und Referenzsystem ermöglicht. Das entwickelte System stellt somit eine hochgenaue Vergleichsbasis für die Validation und die Abschätzung der Genauigkeit von Lokalisationsverfahren bereit und erleichtert daher die Entwicklung autonomer Fahralgorithmen.

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Metadaten
Author:Oliver Feucht, Sebastian Lobsinger, Reiner Marchthaler
URN:urn:nbn:de:bsz:753-opus4-6464
Document Type:Article
Language:German
Year of Completion:2018
Release Date:2018/07/30
Tag:Referenzsystem
GND Keyword:Objektverfolgung; Bildverarbeitung; Datenfusion; Videokamera
First Page:1
Last Page:8
Institutes:Fakultäten / Informationstechnik
DDC class:000 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 000 Allgemeines, Wissenschaft / 004 Informatik
AccessRights:Frei verfügbar
Licence (German):License LogoVeröffentlichungsvertrag ohne Print-on-Demand