Oliver Feucht, Sebastian Lobsinger, Reiner Marchthaler

• Diese Arbeit beschreibt ein Referenzsystem, welches die Trajektorie eines Modellfahrzeugs mithilfe einer Deckenkamera ermittelt. Hierbei wird die Position eines Fahrzeugs durch die Kombination von mehreren Bildverarbeitungsverfahren bestimmt. Anschließend erfolgt die Verbesserung der Messdaten sowie die Schätzung von nicht direkt messbaren Größen mithilfe eines Partikelfilters. Die abschließende Zuordnung der Referenzinformationen zu den On-Board-Messwerten wird durch eine Zeitsynchronisation zwischen Fahrzeug und Referenzsystem ermöglicht. Das entwickelte System stellt somit eine hochgenaue Vergleichsbasis für die Validation und die Abschätzung der Genauigkeit von Lokalisationsverfahren bereit und erleichtert daher die Entwicklung autonomer Fahralgorithmen.