Automatische Hand-Auge-Kalibrierung mithilfe mehrerer Tiefenkameras
- Für die Positionsbestimmung von Greifarmen wird in der Industrie häufig ein Tracking-System verwendet. Diese Systeme sind allerdings mit hohen Kosten verbunden. In diesem Paper wird ein Verfahren vorgestellt, um kostengünstige Tiefenkameras automatisiert als Multi-Kamerasystem zu registrieren und klassische Tracking-Systeme zu ersetzen. Für diesen Kalibrierungsprozess wird der Greifarm mit einem ChArUco-Brett ausgestattet. Neben der Kalibrierung kann das System auch die Position des Greifers abschätzen.
Author: | Daniel Hodyra, Jonas Fuhrmann, Michael Koidis |
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URN: | urn:nbn:de:bsz:753-opus4-18066 |
Document Type: | Working Paper |
Language: | German |
Year of Completion: | 2022 |
Publishing Institution: | Hochschule Esslingen |
Release Date: | 2022/05/20 |
GND Keyword: | Roboter-Greifarm; Kalibrierung; ChArUco; Tiefenkamera; Stereokalibrierung |
Page Number: | 4 |
DDC classes: | 000 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 000 Allgemeines, Wissenschaft / 004 Informatik |
Open Access?: | nur im Hochschulnetz |
Relevance: | Wissenschaftlicher Artikel und Aufsatz, Proceeding, Artikel in Tagungsband |
Faculty: | Informatik und Informationstechnik |
Licence (German): | Veröffentlichungsvertrag ohne Print-on-Demand |