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Design of a transverse controller for an autonomous driving model car based on the Stanley approach
(2020)
The Stanley approach is an established transverse controller
for autonomous vehicle’s to follow a desired reference
path accordingly. In this publication, functional extensions of
the Stanley algorithm are demonstrated. The resulting overall
lateral controller can be used for autonomous model cars
especially.
In recent years, machine learning methods have taken a
firm place in society and their use continues to grow. The challenge
here is their little to almost non-existent interpretability. The aim of this
paper is to uncover the possibilities of interpreting machine learning. The
novel mechanisms and procedures of the emerging field of interpretable
machine learning are presented. In a two-part analysis, intrinsically
interpretable machine learning methods and established post-hoc interpretation
methods are examined in more detail. The focus is on their
functionality, properties and boundary conditions. Finally, a use case
will be used as an example to demonstrate how post-hoc interpretation
methods can contribute to the explainability of an image classifier and
systematically provide new insights into a model.
Zunehmend beeinflussen globale Veränderungen wie das Thema Flucht das Aufwachsen der heutigen Generation. Die Hälfte aller Geflüchteten weltweit sind Kinder, welche dementpsrechend häufig auch in Flüchtlingslagern unterkommen. Seit der, gerne als "Flüchtlingskrise" bezeichneten, Jahre 2015-2017 gibt es auch eine Vielzahl dieser Camps in Europa. Im Jahr des 30-jährigen Bestehens der UN-Kinderrechtskonvention widmet sich diese Arbeit deshalb der Kinderrechtssituation in griechischen Hotspots an der EU- Außengrenze und hat zum Ziel, mögliche Kinderrechtsverletzungen und die noch ausstehenden Handlungsbedarfe der Internationalen Sozialen Arbeit zu erforschen.
In der Arbeit werden Barrieren beim Zugang zum Gesundheitssystem erschlossen. Mittels einer qualitativen Untersuchung der Begleitung HIV-positiver Menschen wird untersucht, inwiefern diese zur Überwindung jener Barrieren beitragen kann. Das empirische Material lässt erkennen, wie eine gesundheitliche Begleitung aussehen kann. Herausgearbeitet wurden überdies die Rolle ehrenamtlichen Engagements in dem Bereich sowie Faktoren, die sich als förderlich für eine gesundheitsbezogene Begleitung gezeigt haben.
Durch eine immer stärker multikulturell geprägte Gesellschaft Deutschlands wird die Soziale Arbeit vor neue Herausforderungen gestellt. Interkulturalität wird als eine Querschnittsaufgabe der Sozialen Arbeit verstanden. Interkulturelle Kompetenz als ein hilfreiches Konzept wird in dieser Arbeit theoretisch dargestellt und dann in der Praxis der Sozialen Arbeit untersucht. Dabei steht die Frage im Fokus, ob das theoretische Konzept in der Praxis der Sozialen Arbeit angekommen ist und in wieweit es zur Anwendung kommt.
Aufgrund verschiedener Ursachen wie Armut, Klimawandel, Krieg, Naturkatastrophen, Diktaturen und Verfolgung werden viele Menschen gezwungen, ihre Heimat zu verlassen und sich auf die Flucht zu begeben. Weltweit sind derzeit mehrere Millionen Menschen auf der Flucht. Auch wenn sich die meisten Fluchtbewegungen mit all ihren Auswirkungen im globalen Süden abspielen, ist das Thema Flucht eine weltweite Problematik, die auch den globalen Norden betrifft und spätestens seit der sogenannten „Flüchtlingskrise“ im Jahr 2015 in Europa vielseitig debattiert wird. In Europa gibt es verschiedene Ansätze der Sozialen Arbeit, die versuchen, mit der besonderen Bedarfslage der geflüchteten Menschen umzugehen. Im Fokus dieser Masterarbeit stehen zwei ausgewählte europäische Länder – Deutschland und Spanien – deren Hilfesysteme für geflüchtete Menschen genauer betrachtet und mithilfe qualitativer Datenerhebung beforscht wurden.
Angesichts der Intensität und Komplexität gegenwärtiger globaler Herausforderungen bedarf es gemeinsamer und ganzheitlicher Herangehensweisen derjenigen, die einen Einsatz für eine friedlichere und gerechtere Welt leisten wollen. Die vorliegende Masterarbeit argumentiert dafür, dass die Soziale Arbeit und die Friedens- und Konfliktarbeit, besonders der Ansatz der Konflikttransformation, aufgrund vielfältiger Überschneidungen und Gemeinsamkeiten natürliche Partner in dieser Arbeit darstellen und konkretisiert Potentiale und Synergien eines gemeinsamen Austausches und einer Kooperation zwischen der Friedens- und Konfliktarbeit und der Sozialen Arbeit in den Bereichen der Lehre, Forschung und Praxis.
Hintergrund: Die Pflege von Menschen mit chronischen Wunden nimmt im Hinblick auf die wachsende Anzahl der erkrankten Personen zu. Der Fokus richtet sich dabei vermehrt auf die Selbstmanagementförderung und der damit einhergehenden Unterstützung. Hierbei ist die Berücksichtigung der beeinflussenden Faktoren, wie die Selbstwirksamkeitserwartung, von großer Bedeutung.
Zielsetzung: In der folgenden Arbeit wird das methodische Vorgehen eines Scoping Reviews beschrieben. In einem zweiten Teil wird das aktuell verfügbare forschungsbasierte Wissen zum Konzept der Selbstwirksamkeit von Menschen mit chronischen Wunden untersucht und dargestellt.
Design: Es wurden fünf Datenbanken durchsucht um die von 2009 bis 2019 veröffentlichten Studien zur Selbstwirksamkeit von Menschen mit chronischen Wunden zu identifizieren. Es konnten insgesamt acht Studien zu der vorliegenden Fragestellung gefunden werden, in denen sowohl Menschen mit einem diabetischen Fußulcus, als auch mit einem Ulcus cruris bzgl. ihrer Selbstwirksamkeit untersucht wurden. Die Untersuchungen erfolgten entwender anhand von Prognosestudien oder Interventionsstudien.
Ergebnisse: Eine geringe Selbstwirksamkeit steht mit einer erhöhten Prävalenz eines diabetischen Fußulcus und einer niedrigen Heilungswahrscheinlichkeit in Beziehung. Eine hohe Selbstwirksamkeit geht mit einer erhöhten Adhärenz gegenüber Therapiemaßnahmen einher, jedoch zeigt sich die Gruppe der Personen mit einem diabetsichen Fußulcus diesbezüglich ambivalent. Es konnte ein Zusammenhang zwischen niedriger Selbswirksamkeit und depressiver Symptomatik aufgezeigt werden. Interventionen und Therapiemaßnahmen, welche praktisch und nahe an der Lebenswelt der Betroffenen gestaltet wurden, zeigten die besten Ergebnisse zur Förderung der Selbstwirksamkeit.
Fazit: Die gefundenen Studien liefern wichtige Ergebnisse zum Konzept der Selbstwirksamkeit in der Wundbehandlung von Menschen mit chronischen Wunden. Für die weitere Forschung wäre eine klare Trennung zwischen Menschen mit einer aktuellen chronischen Wunde und einer bereits abgeheilten chronischen Wunde gewinnbringend. Ebenso sollte die Forschung vermehrt auf die möglichen Unterschiede zwischen den Wundarten ausgerichtet werden und die Population der Menschen mit einem Ulcus cruris arteriosum verstärkt in den Blick nehmen.
