Automatische Hand-Auge-Kalibrierung mithilfe mehrerer Tiefenkameras
- Für die Positionsbestimmung von Greifarmen wird in der Industrie häufig ein Tracking-System verwendet. Diese Systeme sind allerdings mit hohen Kosten verbunden. In diesem Paper wird ein Verfahren vorgestellt, um kostengünstige Tiefenkameras automatisiert als Multi-Kamerasystem zu registrieren und klassische Tracking-Systeme zu ersetzen. Für diesen Kalibrierungsprozess wird der Greifarm mit einem ChArUco-Brett ausgestattet. Neben der Kalibrierung kann das System auch die Position des Greifers abschätzen.
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| Author: | Daniel Hodyra, Jonas Fuhrmann, Michael Koidis |
|---|---|
| URN: | urn:nbn:de:bsz:753-opus4-18066 |
| Document Type: | Working Paper |
| Language: | German |
| Year of Completion: | 2022 |
| Publishing Institution: | Hochschule Esslingen |
| Release Date: | 2022/05/20 |
| GND Keyword: | Roboter-Greifarm; Kalibrierung; ChArUco; Tiefenkamera; Stereokalibrierung |
| Page Number: | 4 |
| DDC classes: | 000 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 000 Allgemeines, Wissenschaft / 004 Informatik |
| Open Access?: | nur im Hochschulnetz |
| Relevance: | Wissenschaftlicher Zeitschriftenartikel (1-fach gewertet) |
| Faculty: | Informatik und Informationstechnik |
| Licence (German): |  Veröffentlichungsvertrag ohne Print-on-Demand |