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Landmarkenbasierte Positionsoptimierung eines mobilen Roboters

  • Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines robusten Positionsschätzers. Die Positionsschätzung findet für einen mobilen Roboter statt, welcher autonom einen Rundkurs abfährt. Mithilfe des von Thrun et al. entwickelte FastSLAM Ansatz wird ein Konzept zur Filterung der Position entwickelt. Geeignete Umweltinformationen werden für die kontinuierliche Korrektur ermittelt und beschrieben. Für die Korrektur wird die Charakteristik der Rennstrecke genutzt. Durch eine Validierung des Konzepts wird die Funktionalität gezeigt und ein Einblick in die erforderliche Rechenleistung gegeben.

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Metadaten
Author:Manuel Wurst, Reiner Marchthaler
URN:urn:nbn:de:bsz:753-opus4-8910
Document Type:Article
Language:German
Year of Completion:2020
Publishing Institution:Hochschule Esslingen
Release Date:2020/07/29
Tag:Autonomes Fahren; Landmarke; Mobiler Roboter; Positionsschätzung
SLAM
GND Keyword:SLAM; Landmarke; Positionsschätzung; Autonomes Fahren; Mobiler Roboter
First Page:1
Last Page:5
Institutes:Fakultäten / Informationstechnik
DDC class:000 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 000 Allgemeines, Wissenschaft / 004 Informatik
Open Access:frei verfügbar
Licence (German):License LogoVeröffentlichungsvertrag ohne Print-on-Demand