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Automatische Hand-Auge-Kalibrierung mithilfe mehrerer Tiefenkameras

  • Für die Positionsbestimmung von Greifarmen wird in der Industrie häufig ein Tracking-System verwendet. Diese Systeme sind allerdings mit hohen Kosten verbunden. In diesem Paper wird ein Verfahren vorgestellt, um kostengünstige Tiefenkameras automatisiert als Multi-Kamerasystem zu registrieren und klassische Tracking-Systeme zu ersetzen. Für diesen Kalibrierungsprozess wird der Greifarm mit einem ChArUco-Brett ausgestattet. Neben der Kalibrierung kann das System auch die Position des Greifers abschätzen.

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Metadaten
Author:Daniel Hodyra, Jonas Fuhrmann, Michael Koidis
URN:urn:nbn:de:bsz:753-opus4-18066
Document Type:Working Paper
Language:German
Year of Completion:2022
Publishing Institution:Hochschule Esslingen
Release Date:2022/05/20
GND Keyword:Roboter-Greifarm; Kalibrierung; ChArUco; Tiefenkamera; Stereokalibrierung
Page Number:4
DDC classes:000 Allgemeines, Informatik, Informationswissenschaft / 000 Allgemeines, Wissenschaft / 004 Informatik
Open Access?:nur im Hochschulnetz
Relevance:Wissenschaftlicher Artikel und Aufsatz, Proceeding, Artikel in Tagungsband
Faculty:Informatik und Informationstechnik
Licence (German):License LogoVeröffentlichungsvertrag ohne Print-on-Demand