TY - JOUR U1 - Zeitschriftenartikel, wissenschaftlich - begutachtet (reviewed) A1 - Wurst, Manuel A1 - Marchthaler, Reiner T1 - Landmarkenbasierte Positionsoptimierung eines mobilen Roboters N2 - Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung eines robusten Positionsschätzers. Die Positionsschätzung findet für einen mobilen Roboter statt, welcher autonom einen Rundkurs abfährt. Mithilfe des von Thrun et al. entwickelte FastSLAM Ansatz wird ein Konzept zur Filterung der Position entwickelt. Geeignete Umweltinformationen werden für die kontinuierliche Korrektur ermittelt und beschrieben. Für die Korrektur wird die Charakteristik der Rennstrecke genutzt. Durch eine Validierung des Konzepts wird die Funktionalität gezeigt und ein Einblick in die erforderliche Rechenleistung gegeben. KW - SLAM KW - Landmarke KW - Positionsschätzung KW - Autonomes Fahren KW - Mobiler Roboter KW - SLAM KW - Positionsschätzung KW - Autonomes Fahren KW - Mobiler Roboter KW - Landmarke Y1 - 2020 U6 - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:753-opus4-8910 UN - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:753-opus4-8910 SP - 1 EP - 5 ER -