TY - JOUR U1 - Zeitschriftenartikel, wissenschaftlich - begutachtet (reviewed) A1 - Knodel, Ralph A1 - Künkele, Manuel A1 - Schaaf, Gunther A1 - Marchthaler, Reiner T1 - Ableitung einer Solltrajektorie aus einem neuronalen Netz zur Fahrspurerkennung N2 - Diese Arbeit beschreibt die Aufstellung einer Trajektorie für ein autonomes Fahrzeug. Als Basis dient eine Vorarbeit, bei der ein neuronales Netz das Bild einer Frontkamera eines Autos in Fahrspur und Nicht-Fahrspur segmentiert. Darauf aufbauend wird das Bild zunächst in die Vogelperspektive transformiert. Anschließend folgen eine Detektion der Fahrspurkanten sowie ein Clustering-Verfahren, um linke und rechte Kantenabschnitte zu separieren. Weiter wird die Trajektorie diskret in Form von Parametern des Kreisbogenmodells aufgenommen. Die Prädiktion dieser Parameter erfolgt mittels eines Extended Kalman-Filters. Die abschließende Validierung der Algorithmen erfolgt durch eine synthetisch generierte Fahrspur. KW - Trajektorie KW - Kalman-Filter KW - Fahrspur KW - Kreisbogen KW - Neuronales Netz KW - Ableitung Solltrajektorie KW - Extended Kalman-Filter KW - Fahrspurerkennung KW - Kreisbogenmodell KW - neuronales Netz Y1 - 2020 U6 - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:753-opus4-8594 UN - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:bsz:753-opus4-8594 SP - 1 EP - 7 ER -