@article{KnodelK{\"u}nkeleSchaafetal.2020, author = {Knodel, Ralph and K{\"u}nkele, Manuel and Schaaf, Gunther and Marchthaler, Reiner}, title = {Ableitung einer Solltrajektorie aus einem neuronalen Netz zur Fahrspurerkennung}, pages = {1 -- 7}, year = {2020}, abstract = {Diese Arbeit beschreibt die Aufstellung einer Trajektorie f{\"u}r ein autonomes Fahrzeug. Als Basis dient eine Vorarbeit, bei der ein neuronales Netz das Bild einer Frontkamera eines Autos in Fahrspur und Nicht-Fahrspur segmentiert. Darauf aufbauend wird das Bild zun{\"a}chst in die Vogelperspektive transformiert. Anschließend folgen eine Detektion der Fahrspurkanten sowie ein Clustering-Verfahren, um linke und rechte Kantenabschnitte zu separieren. Weiter wird die Trajektorie diskret in Form von Parametern des Kreisbogenmodells aufgenommen. Die Pr{\"a}diktion dieser Parameter erfolgt mittels eines Extended Kalman-Filters. Die abschließende Validierung der Algorithmen erfolgt durch eine synthetisch generierte Fahrspur.}, subject = {Trajektorie}, language = {de} }